形考任务4

试卷总分:100  得分:100

1.传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。

2.最简单的移动机器人是腿式移动机器人。

3.典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。

4.轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。

5.三轮机器人可以轻松走出直线。

6.变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。

7.履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。

8.腿式机器人越障能力不是很强。

9.腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。

10.常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。

11.全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。

12.三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。

13.四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。

14.三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。

15.三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。

16.对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。

17.变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。

18.履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。

19.非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。

20.机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。

21.如图所示为（? ?）的底盘。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

22.履带式机器人可以（? ??）。

A.可实现原地转向，任意控制转弯半径。

B.不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。

C.可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。

D.不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。

23.对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（ ??）。

A.三角形

B.四边形

C.五边形

D.六边形

24.如图所示为履带机器人（? ?）。

{图}

A.发射装置

B.侦察装置

C.控制装置

D.越障装置

25.如图所示为履带机器人（?? ）。

{图}

A.发射装置

B.侦察装置

C.控制装置

D.越障装置

26.当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（?? ）。

A.侦察装置工作，越障装置处于收起状态

B.侦察装置不工作，越障装置处于收起状态

C.侦察装置工作，越障装置处于不收起状态

D.侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态

27.如图为（ ??）的越过壕沟示意图。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

28.考虑机器人的重量和成本，通常选用（?? ）为机器人主体的制作材料。

A.钢材

B.铝材

C.塑料

D.金属铜

29.为提高履带机器人越障能力，可以（ ?）。

A.采用不同的方式将多节履带连接起来

B.减小整车与地面的有效接触面积

C.减小机器人地面附着力

D.安装减重孔

30.如图所示是一种（? ?）。

{图}

A.轮式机器人

B.腿式机器人

C.变形轮机器人

D.履带式机器人

31.描述履带式机器人如何通过壕沟？

32.腿式移动机器人常用控制系统与常见控制器有哪些？

33.腿式机器人的驱动系统主要有几种选择方案？各有什么特点？

34.描述履带式机器人如何通过砂石地面？

35.履带式机器人如何从设计上提高越障能力？