东 北 大 学 继 续 教 育 学 院 

   机器人技术 X    试 卷（作业考核 线上2） B  卷（共  5   页） |

总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九         

        得分                                                                        

一、选择题（每题2分，共30分） 

1.        当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ） 

A．工业机器人    B．军用机器人    C．服务机器人     D．特种机器人" W8 |  u, {% B  d

2.        张衡发明的指南车是利用（ ）来指明方向的一种简单机械装置。2 r" P$ L9 a6 H

A．齿轮传动      B．链条传动      C．皮带传动       D．摩擦轮传动0 i. r; U' \4 W* h* W$ Z

3.        （ ）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。

A．旋转副        B．圆柱副         C．平面副         D．螺旋副

4.        相对于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特点。

A．刚性好，结构稳定，承载能力高          B．运动精度高3 m* O3 ?0 z& x8 Z  z: i% m

C．活动空间小                                    D．正解容易，反解十分困难  B6 ^) p6 e  z) b: d6 f+ d

5.        手部的位姿是由（ ）两部分变量构成的。5 P  `, C2 X: ?( t- O) c7 A0 D

  A．位置与速度         B．姿态与位置         C．位置与运行状态         D．姿态与速度

6.        对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。& C% u+ l& L( H( Y

  A．关节角         B．杆件长度      C．横距              D．扭转角

7.        运动逆问题是实现（ ）。& j8 A& C  |( U( g  I$ R: ]/ z3 t+ ?

  A．从关节空间到操作空间的变换           B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

  C．从迪卡尔空间到关节空间的变换         D．从操作空间到任务空间的变换6 C9 f# O$ x1 l( ?# w( y9 W) O

8.        对于--r 操作机的动力学方程而言（ ）通常远大于其它项。  j, K- l. @' h3 j1 x1 S( f

A．哥氏项        B．重力项        C．惯性项             D．向心项) f, d( y1 D5 S8 c$ w7 ]7 U

9.        在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（ ）。

A．T             B．V              C．T-V               D．T+V9 ?+ K& h  b# T6 C( l) u

10.        在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（ ）最重要。9 {# S. N) L# H) K, ^; I1 r; X

      A．点位控制方式         B．轨迹控制方式           C．速度控制方式         D．力（力矩）控制方式& X. U) ^* B( F: f! t; v4 d

11.        如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。

        A．柔顺控制           B．PID控制               C．模糊控制            D．最优控制6 N. p" v5 Z& Q) j

12.        （ ）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。; s' l; F& |8 h* v/ p

A．压电常数                 B．弹性常数                 C．刚度                 D．固有频率' T+ K7 |- m2 q) [0 P4 r

13.        传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（ ）。3 u' d$ }( H% C5 k+ d

           A．分辨率                B．精度                C．线性度                D．灵敏度

14.        用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（ ）。

                A．接近觉传感器        B．接触觉传感器         C．滑动觉传感器          D．压觉传感器! g- s! K( _( _. x+ h6 x

15.        与谐波传动相比，RV摆线针轮传动最显著特点是（ ）。, F, b' Z( I5 F7 F

A．速比大    B．结构紧凑、效率高        C．同轴线传动          D．刚性大，转动惯量小# O' `; K7 V# _! K+ [& }8 e

$ @6 {: j  {) |2 [! a9 J% u3 V) H

二、答案来源：（每题2分，共30分）# w8 T3 P8 a' w% N) s! Y

1.        为抓取空间中任意位置和方位的物体，机械手需有6个自由度。1 b& H  y! ~  I& u

2.        齐次变换矩阵中旋转矩阵和表示平移的列阵是分离的。. R" l: O& c6 U% K; m& s0 n! m

3.        关节越多，机器人机动度越高，自由度也越多。9 F: k- w  Y, \0 K2 G3 h  Z

4.        机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。

5.        微分转动与微分转动的次序有关。4 G9 ]" v! |2 p4 j

6.        光电码盘的核心部件是码盘，码盘制作精度决定传感器的精度。! N7 ~  i, K$ n9 r) s

7.        PID 控制器中的反馈增益是可变的。

8.        所谓路径是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间有关。* B/ d% H% H$ S1 _# w, n

9.        变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。

10.        增量型传感器的输出代表真实传感器输入。

11.        对于机器人传感器的选择，传感器的灵敏度越高越好。! J" H  o, x" _7 Y. [

12.        工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于整体取出工件。& K3 i  E0 x9 O

13.        并联型机器人的误差没有积累和放大关系。

14.        遥操作是当前主从控制应用最广的方式。

15.        奇异点可能处于机械手工作空间的边界或工作空间内部。) J1 o8 p! ]. I# _8 }8 Y

三、更多答案下载：（每题5分，共20分）

1.        机器人的本体一般包括哪些部分？

2.        应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？ 

3.        常用的滑动检测方法有哪些？% c* y+ K  c; G  Y5 Y

4.        弧焊机器人的周边设备主要包括哪些部分？ 

四、计算分析题（每题10分，共20分） 

1.        已知手部的位姿 当操作机绕z轴做0.15弧度的微分转动，再做Trans(0.5,0.5,1)的微分移动时,求微分运动dT以及操作机手部新的位姿T+dT。

2.        试列出如图所示 操作机的的Lagrange函数。