形考任务1

试卷总分:100  得分:100

1.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

2.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。

3.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。

4.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

5.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。

6.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

7.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。

8.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

9.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

10.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

11.机构自由度只取决于活动的构件数目。

12.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

13.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

14.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

15.在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。

16.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。

17.运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

18.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

19.刚体在空间中只有4个独立运动。

20.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

21.相对而言，混合式移动机器人的（ ? ?）。

A.自由度偏多、重量比较大

B.自由度偏多、重量比较小

C.自由度偏少、重量比较大

D.自由度偏少、重量比较小

22.以下使用了曲柄滑块机构的是（ ? ?）?。

A.半步行轮和棘爪式车轮

B.全向轮、变形车轮

C.全向轮、半步行轮

D.全向轮、 棘爪式车轮

23.轮式移动机构适用于在（ ? ?）高速和高效地移动。

A.小台阶

B.草地

C.沟壑

D.规则的硬路面上

24.机器人的机械本体机构基本上分为（ ? ?）类。

A.1

B.2

C.3

D.4

25.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ? ?）的主流设计。

A.扫地机器人

B.音乐机器人

C.水下机器人

D.星球探测机器人

26.? ? ? 设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（ ? ?）。

A.N

B.2N

C.3N

D.4N

27.? ? ? 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ? ? ）。

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A.2个移动和1个转动的性能

B.2个移动和2个转动的性能

C.1个移动和2个转动的性能

D.3个移动和2个转动的性能

28.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ? ?）的主流设计。

A.扫地机器人

B.音乐机器人

C.水下机器人

D.星球探测机器人

29.运动副符号{图}代表的含义是（ ? ?）。

A.转动副

B.移动副

C.?圆柱副

D.螺旋副

30.运动副符号{图}代表的含义是（ ? ?）。

A.转动副

B.移动副

C.?球面副

D.平面副

31.分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？

32.? ? ? 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。?可以设计成蛇形机器人。

33.? ? ? 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？

34.设计一四轴平面关节机器人，求其自由度。

35.分析复合式移动机器人的结构与优点？