形考任务2

试卷总分:100  得分:100

1.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

2.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

3.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

4.机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

5.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

6.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

7.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

8.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

9.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

10.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

11.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

12.直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

13.气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

14.气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

15.直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

16.机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

17.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

18.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

19.直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

20.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

21.是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.直流伺服电机

D.直线电机

22.下图是（ ? ?）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

23.（ ? ?）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

24.?下图是（ ? ?）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

25.（ ? ?）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.步进电机

D.?直线电机

26.（ ? ?）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.反应式步进电机

D.?直线电机

27.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ? ?）。

A.1~600 W

B.100W~6000 W

C.1000~6000 W

D.1~6 W

28.在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ? ?），原因是其输出力与质量比最大。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电气驱动

D.油压驱动

29.（ ? ?）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。

A.驱动器

B.电液伺服阀

C.传感器

30.?下图是（ ? ?）减速器。

{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

31.简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。

 {图}

图 ?电液比例阀

1—压力阀；2—力马达；3—推杆；

4—钢球；5—弹簧；6—锥阀

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32.设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。